双足步行机器人---粗壮行驶，其具有较好的维度、动作灵活性、自如、平稳。双足机器人是一种仿生类型的机器人，需要构建机器人的双足行驶和涉及动作。作为由机械掌控的动态系统，双足机器人包括了非常丰富的动力学特性。

在未来的生产生活中，类人型双足行驶机器人可以协助人类解决问题很多问题比如驮物、抢修等一系列危险性或艰巨的工作。一、机器人的结构设计机器人的关节双足竞步机器人的结构类似于人类的双足，可以构建像人类一样行驶。本机器人采行了用于仿真舵机替换人类关节，构建机器人的步态设计掌控。用于舵机掌控芯片掌控各个关节的动作，从而构建了对步伐的大小、高低、幅度的掌控。

用铝合金或其他轻型高硬度材料来制作机器人的结构件，类似于人类的骨骼，从而来承托机器人的整体。用轻型、有一定强度的材料(比如亚克力板)来制作机器人的顶板和脚板，仿真人类的胯部和脚掌从而来反对机器人的行驶与平稳。因为行驶是多关节因应的动作，机器人能独立国家已完成行驶或其他任务。

作为类人形机器人，本机器人使用六个舵机分别替换两条腿的关节，其中一条腿的三个关节如图1右图。图1双足机器人的关节图2机器人关节的结构舵机：用于舵机来替换关节活动。

舵机的优劣要求了机器人行驶的质量。自由选择质量好，运营稳定，继续执行做到的常规舵机才可，结构件的尺寸与型号要求的关键是在于舵机的尺寸型号。

机器人的硬件结构机器人的硬件结构如图3右图。图3机器人硬件结构结构件：用2mm铝合金板制作结构件来替换骨骼。材料自由选择需注意:材料须要符合不易切割成，纸带。

材料成型后容易应力。能承托机器人重量。脚板、顶板：用于0.5mm亚克力板制作机器人的脚板和顶板，来仿真人的脚掌和盆骨。

二、机器人控制器的设计控制板相等于人的大脑对舵机公布指令掌控机器人动作，本文使用Atmegal6作为机器人的主控制板。ATmegal6基于强化的AVRRISC结构的低功耗8位CMOS微控制器。由于其先进设备的指令集以及单时钟周期指令继续执行时间ATmegal6的数据陡然亲率低约1MIPS/MHz，从而可以减慢系统在功耗和处理速度之间的对立。图4机器人核心掌控电路图三、软件设计与调试机器人工作流程双足竞步机器人(较宽脚)的步态较为相似于人类长时间行驶时的步态，按照焦点展开步态掌控。

为了便利程序的撰写和动作的调试，关节舵机的编号为(0-5)号。编程为理想化编程，实际程序不会和理想编程有所偏差，因此编程已完成之后要展开多次动作的微调，机器人工作流程图如图5必。

图5机器人工作流程图机器人舵机是平面加装，在撰写代码时要留意舵机的运动方向。机器人在翻转动作时不应太快，太快可能会造成代码无法几乎朗读造成动作不做到使机器人经常出现跌倒的情况。

舵机掌控原理本文所使用的舵机为仿真舵机，因此使用脉冲宽度调制(PWM)展开舵机的信号输入掌控。PWM是利用微处理器的数字输入来对仿真电路展开掌控的一种十分有效地的技术，具备经济节约空间、外用噪声强劲等优点，广泛应用在从测量、通信到功率掌控与转换的许多领域中。在电动机掌控领域中特别强调能节能环保的变频技术，比如变频空调、变频洗衣机、和变频冰箱等，只不过它们所利用的核心技术就是PWM技术。

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